TRACKING QUADCOPTER MENGGUNAKAN COMMAND GENERATOR TRACKER BERBASIS LOS SAAT ADANYA DISTURBANCE PADA LINTASAN PERSEGI
Abstract
Quadcopter merupakan sistem nonlinear dengan multiple input multiple output dan sistem dengan
persoalan kestabilan, sehingga rentan terhadap gangguan eksternal. Karakteristik ini menyebabkan adanya
kesulitan dalam pengendalian gerak tracking secara otomatis dan mengatur arah hadap. Berdasarkan
permasalahan tersebut, pada penelitian ini disajikan desain kontrol tracking pada bidang horizontal dengan
menambahkan algoritma Line of Sight, agar dalam melakukan tracking konvergen menuju nol dan dapat
mengatasi gangguan arus laut yang merubah parameter dari quadcopter dalam melakukan gerak pada bidang
horizontal. Untuk kontrol tracking posisi pada sumbu X dan Y, digunakan struktur Command-Generator Tracker
(CGT). Berdasarkan permasalahannya, penelitian ini mempresentasikan desain tracking control pada bidang
horizontal dengan menambahkan algoritma Line of Sight, untuk mengubah track menjadi nol. Hasil simulasi
menunjukkan bahwa metode kontrol yang digunakan dapat membawa sudut yaw, pitch and roll ke nilai yang
diharapkan pada lintasan persegi.