Kendali Model Kursi Roda dengan Electromyograf dan Accelerometer Menggunakan Metode Jaringan Saraf Tiruan

Abstract

Kursi roda digunakan sebagai alat bantu untuk berpindah tempat bagi orang yang memiliki disabilitas pada bagian kaki. Namun, kursi roda konvensional biasanya dijalankan dengan mendorong kursi roda tersebut atau pengguna mengendalikan sendiri roda dari kursi roda yang dikendarainya. Namun untuk pengguna yang juga memiliki disabilitas pada tangannya tidak dapat mengendalikan sendiri kursi roda konvensional. Sebuah robot kursi roda dirancang untuk memudahkan para pengguna yang memiliki disabilitas khusus pada kaki dan tangannya. Robot ini dirancang untuk dapat dijalankan dengan menggerakkan otot pada dahi dan dengan cara memiringkan kepala. Jaringan saraf tiruan digunakan untuk memprediksi nilai sensor selanjutnya dan membandingkan dengan data nilai sensor sebelumnya untuk menentukan adanya kontraksi pada otot. Robot kursi roda ini dibuat dengan tiga bagian utama yaitu masukan dengan menggunakan sensor EMG (Electromyograf) dan sensor Accelerometer, sistem pengendali berbasis Arduino UNO dan sistem aktuator dengan menggunakan motor DC. Electromyograf (EMG) merupakan peralatan yang digunakan untuk menangkap aktivitas otot manusia yang pada penelitian ini sensor EMG dipasang pada dahi. Accelerometer yang nantinya akan dipasang pada bagian kepala mempunyai fungsi untuk mengukur percepatan akibat gravitasi bumi sehingga dapat digunakan untuk menentukan arah yang akan dituju. Pada penelitian ini hasil yang didapatkan adalah model mampu mendeteksi kontraksi otot dan dapat menentukan arah kursi roda sesuai yang diinginkan.

Wheelchairs are used as a tool to move places for people with disabilities in their legs. However, conventional wheelchairs are usually run by pushing the wheelchair or the user controls the wheel himself from the wheelchair he is driving. However, for users who also have disabilities in their hands, they cannot control conventional wheelchairs themselves. A wheelchair robot is designed to make it easier for users who have special disabilities on their feet and hands. This robot is designed to be able to run by moving the muscles on the forehead and by tilting the head. Artificial neural networks are used to predict subsequent sensor values ​​and compare with previous sensor value data to determine the presence of muscle contractions. This wheelchair robot is made with three main parts namely input using an EMG (Electromyograph) sensor and an Accelerometer sensor, a control system based on Arduino UNO and an actuator system using a DC motor. Electromyograph (EMG) is an equipment used to capture human muscle activity which in this study EMG sensors were installed on the forehead. Accelerometer which will be installed on the head has a function to measure the acceleration due to gravity so that it can be used to determine the direction to be headed. In this study the results obtained are the model can detect muscle contractions and can determine the direction of the wheelchair as desired.