Agung WardanaR. D., Koko Joni, Kunto Aji Wibisono, and Miftachul Ulum. “Implementasi Sistem Kontrol Pada Robot Penjaga Gawang Berbasis Odometry Dan PID”. ALINIER: Journal of Artificial Intelligence & Applications, Vol. 2, no. 1, May 2021, pp. 14-21, doi:10.36040/alinier.v2i1.3268.