SIMULASI GERAK ROBOT SOCCER BERODA MENGGUNAKAN KINEMATIKA OMNIDIREKTIONAL RODA EMPAT

Abstract

Kontes Robot Indonesia (KRI) adalah ajang kompetisi rancang bangun dan rekayasa dalam bidang robotika. KRI diselenggarakan oleh Pusat Prestasi Nasional, Kementerian Pendidikan dan Kebudayaan Republik Indonesia. Kontes Robot Indonesia ini dapat diikuti oleh oleh tim mahasiswa pada Perguruan Tinggi yang tercatat di Pangkalan Data Pendidikan Tinggi.Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) merupakan metaforfosis dari Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) Robo Soccer Humanoid League (RSHL) yang terakhir kontes tahun 2012. 

Untuk mendukung ajang perlombaan ini dilakukan pengembangan robot soccer beroda. Penelitian ini ditujukan untuk mengimplementasikan kinematika omni directional roda empat pada robot soccer beroda. Pada robot soccer beroda ITN Malang sebelumnya tidak menggunakan metode apapun, hanya saja pada tersebut menggunakan trial error, yaitu mencoba menebak arahnya dengan cara mengatur PWM kecepatan motor di setiap roda robot. Hal ini menyebabkan robot menjadi tidak dapat bergerak ke segala arah. Dengan mengimplementasikan kinematika omnidirectional dapat mengoptimalkan gerak robot beroda. Kelebihan dari robot four omnidirectional adalah dapat bergerak kesegala arah tanpa harus mengubah arah hadapnya. Arah gerak pada robot ini bergantung pada perbandingan kecepatan pada tiap roda yang didapat dari  perhitungan kinematika robot.