DESAIN KONTROL PATH FOLLOWING QUADCOPTER DENGAN ALGORITMA LINE OF SIGHT

Abstract

Perkembangan Quadcopter sudah semakin luas fungsinya, bahkan untuk tugas-tugas militer di udara yang berbahaya, misalnya operasi pencarian, pengintaian, penyelamatan dan juga bisa diaplikasikan untuk tugas ilmiah seperti pemetaan kondisi kecepatan angin, mendeteksi sumber radiasi, pengawasan, pemeliharaan dan survei. Quadcopter merupakan sistem nonlinear dengan multiple input multiple output dan sistem dengan persoalan kestabilan, sehingga rentan terhadap gangguan eksternal. Karakteristik ini menyebabkan adanya kesulitan dalam pengendalian gerak tracking secara otomatis dan mengatur arah hadap. Berdasarkan permasalahan tersebut, pada penelitian ini disajikan desain kontrol tracking pada bidang horizontal dengan menambahkan algoritma Line of Sight, agar dalam melakukan path following konvergen menuju nol dan dapat mengatasi gangguan arus laut yang merubah parameter dari quadcopter dalam melakukan gerak pada bidang horizontal. Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode kontrol yang digunakan mampu membawa sudut yaw, pitch dan roll pada nilai yang diharapkan. Quadcopter dapat melakukan tracking secara otomatis pada kondisi tanpa gangguan dengan rata-rata cross track error sebesar 0.8 meter.