ROBOT PENGURAI ASAP DALAM RUANGAN MENGGUNAKAN T-BOX DENGAN METODE BEHAVIOUR BASED CONTROL

Abstract

Udara adalah lapisan gas yang menyelimuti Bumi. Udara bersih adalah udara yang bebas dari zat-zat pengotor atau zat-zat yang dapat meracuni tubuh dan biasa ditemukan di daerah yang banyak terdapat tumbuhannya. Kandungan udara dalam keadaan normal terdiri atas oksigen (20,94%), karbon dioksida (0,30%), nitrogen (78%), argon (0,93%), gas gas lain (0,02%). Realisasi dilakukan melalui kombinasi sensor MQ-7 pada detektor dengan sistem tegangan tinggi pada T-Box. Sensor MQ-7 merupakan sensor sensitivitas tinggi pada gas karbon monoksida. Dengan demikian, hasil buangan gas karbon monoksida yang sudah melalui proses akan menghasilkan gas oksigen karena plat baja pada TBox berfungsi sebagai pengikat unsur karbon. Model terapan ini tidak mengubah bentuk kendaraan sehingga kendaraan mampu mengolah gas karbon monoksida diluar sistem. Pada pengujian ini dipakai asap dari pembakaran kertas untuk memberikan aksi pada sensor. Besar asap yang merupakan bentuk keluaran sudah dalam bentuk ppm (part per million) dapat di ketahui dengan menggunakan tampilan pada serial monitor dan dengan kalibrasi menggunkan gas analyzer. Gas analyzer berada di kisaran terendah yaitu 100ppm sensor mendeteksi sebesar 116ppm dengan error persen sejumlah 16%. Dan saat gas analyzer berada di kisaran tertinggi yaitu 600ppm, sensor mendeteksi sebesar 603ppm dengan error sebesar 0,5%.