DISTURBANCE REJECTION BERBASIS LOS SAAT TRACKING PADA JALUR LINGKARAN MENGGUNAKAN QUADCOPTER

Abstract

Sistem Non Linier yang terdapat pada Quadcopter merupakan underactuated dan tidak stabil.
Sehingga menjadi fokus perhatian tersendiri untuk perkembangan penelitian kontrol karakteristik pada
quadcopter. Pada penelitian ini gain kontroler diperoleh menggunakan teknik numerik iterative Linear Matrix
Inequality (LMI). Kemudian, metode kontrol optimal output feedback digunakan untuk kontrol attitude yang
memiliki performa H∞ digunakan untuk menjaga kestabilan dan kekokohan quadcopter serta posisi quadcopter.
Untuk kontrol tracking posisi pada sumbu X dan Y, digunakan struktur Command-Generator Tracker (CGT).
Berdasarkan permasalahannya, penelitian ini mempresentasikan desain tracking control pada bidang horizontal
dengan menambahkan algoritma Line of Sight, untuk mengatur arah hadap dan tetap menjaga kestabilan
terhadap gangguan berupa angin. Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode kontrol yang digunakan dapat
membawa sudut yaw, pitch and roll ke nilai yang diharapkan pada lintasan lingkaran.