Realisasi Kontrol Hirarki Untuk Pengaturan Kecepatan Kursi Roda Elektrik Berdasarkan Subject Intension Menggunakan Bioelectrical Impedance

Abstract

Makalah ini menjelaskan metode kontrol kecepatan kursi roda elektrik, yang didedikasikan untuk orang dengan keterbatasan alat gerak tangan dan kaki. Pada penelitian sebelumnya, bioelectrical impedance digunakan sebagai perintah kontrol kecepatan kursi roda elektrik. Penelitian ini dikembangkan kontrol kecepatan yang dapat direalisasikan pada jalan datar, berdasarkan keinginan subjek. Instrumentasi bioelectrical impedance digunkanan sebagai sistem untuk membaca keinginan pengguna kursi roda elektrik melalui perubahan impedasi pada otot trapezius, 3 elektroda
disposable digunakan sebagai interface antara tubuh subjek dan instrumentasi bioelectrical impedance, dimana masing-masing elektroda diletakkan pada bahu kanan, bahu kiri dan tepat di bagian tulang belakang, perubahan impedansi pada masing-masing bahu akan diterjemahkan oleh konrol hirarki sehingga dapat dibaca oleh sistem mikrokontroler untuk menggerakkan kursi roda elektrik. Perintah kontrol belok kanan, belok kiri, maju dengan kecepatan 1, kecepatan 2 dan kecepatan 3 masing masing didapat ketika ada perubahan impedansi yang melebihi threshold pada bahu kiri, bahu kanan dan kedua bahu digerakkan ke depan secara trigger untuk meningkatkan kecepatan kursi roda elektrik saat berjalan maju. Variabel kecepatan maju masing- masing sebesar 20, 30 dan 40 RPM, sedangkan untuk perintah kontrol berhenti, dilakukan dengan menggerakkan kedua
bahu ke depan dan ditahan selama 1,5 detik. Hasil percobaan menunjukkan persentase keberhasilan sebesar 75% pada pengujian jalan datar. Percobaan dilakukan pada 4 orang subjek normal dengan masing-masing subjek melakukan percobaan sebanyak 5 kali.