Implementasi Kalman Filter untuk Navigasi Quadrotor Berbasis Sensor Accelerometer

Abstract

Dalam makalah ini, dirancang Kalman Filter untuk menapis derau dari data sensor accelerometer yang digunakan untuk sistem navigasi quadrotor. Model sistem dibuat untuk dua state, posisi dan kecepatan dengan asumsi percepatan konstan. Pengujian dilakukan dengan mengubah-ubah nilai Q dan R. Hasil simulasi menunjukkan, filter yang dirancang cocok untuk menangani derau proses maupun derau pengukuran. Pada kasus Q=0.01 dan R=100, galat kovarian estimasi sebelum pemfilteran sebesar 93.2851 m, setelah pemfilteran sebesar 2.9852 m. Kemudian, pada kasus Q=0.01 dan R=0.01, galat kovarian estimasi sebelum pemfilteran sebesar 0.0111 m, setelah pemfilteran hanya 0.0018 m.