Estimasi Attitude Quadrotor Berbasis Sensor Gyroscope dengan Kalman Filter

Abstract

Estimasi attitude merupakan bagian penting pada penerbangan quadrotor. Dalam makalah ini, diajukan estimasi attitude berbasis sensor gyroscope dengan metode Kalman Filter. Kalman Filter digunakan untuk menapis derau data sensor gyroscop tiga-poros pada Ardrone 2.0. Untuk merepresentasikan gerakan rotasi, digunakan Euler angles. Pengujian estimasi dilakukan untuk sudut pitch, sudut roll dan sudut yaw dengan waktu sampling 0.01 sekon. Model sistem dibuat untuk dua state, sudut dan kecepatan sudut, untuk setiap poros. Hasil eksperimen menunjukkan, estimasi sudut roll, pitch, dan yaw memiliki kesalahan dibawah 5% bila dibanding dengan besar sudut sebenarnya.