Robot Pengenal dan Pencari Objek dengan Kamera Menggunakan Metode Transformasi Hough

Abstract

Perkembangan dunia robot saat ini sedang terus berkembang, banyak perkembangan dan inovasi yang dilakukan oleh para peneliti untuk membuat robot yang sempurna dan mendekati kemampuan manusia. Pada penelitian ini dibuat sebuah robot beroda yang menggunakan kamera sebagai pengolah citra dalam menunjang fitur deteksi dan pencarian objek. Realisasinya input robot ini adalah sebuah objek bola berwarna, untuk diolah pada pengolahan citra dengan metode transformasi hough, lebih tepatnya digunakan metode hough circeles untuk mendeteksi unsur lingkaran pada bola. Teknologi komputing robot ini adalah sebuah mini-komputer “Raspberry Pi 2” untuk mengolah data citra dari input kamera “Pi Camera” yang diambil secara real-time. Sistem penggerak robot adalah dua buah motor DC beroda yang dikontrol oleh sistem minium mikrokontroler ATmega328p berdasar pada perintah dari Raspberry Pi dengan komunikasi serial untuk mententukan koordinat objek. Lalu melakukan skema navigasi untuk mendekati objek pada jarak tertentu. Dengan penerapan pre-prosesing dan transformasi hough pada pengolahan citra pada Raspberry Pi 2 dengan PI Camera menggunakan resolusi 320 x 240 piksel, robot ini memiliki akurasi mencapai 96.23% untuk mendeteksi objek ketika bekerja pada frame rate 50-60 frame per detik, akurasi pembacan koordinat 98.825% dan akurasi pembacaan radius objek 92.6%.