RANCANG BANGUN LENGAN ROBOT 6-DOF BERBASIS WEMOS ESP32 D1 R32

Abstract

Perkembangan teknologi Internet of Things (IoT) telah membuka peluang besar dalam pengembangan sistem otomasi yang lebih cerdas dan terintegrasi, salah satunya adalah lengan robot dengan enam derajat kebebasan (6-DOF). Lengan robot banyak digunakan dalam berbagai bidang seperti pendidikan, industri ringan, dan laboratorium karena fleksibilitas dan kemampuannya meniru gerakan manusia. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan prototipe lengan robot 6-DOF berbasis Wemos ESP32 D1 R32 yang dapat dikendalikan secara real-time melalui platform Blynk. Permasalahan yang diangkat dalam penelitian ini adalah terbatasnya fleksibilitas sistem otomasi konvensional, keterbatasan daya jangkau kontrol jarak jauh, dan kesulitan integrasi dengan sistem IoT yang lebih modern. Penelitian ini menggunakan pendekatan rekayasa prototipe, dimulai dari perancangan perangkat keras menggunakan motor servo MG90S, pemrograman kendali ESP32, serta integrasi dengan antarmuka aplikasi Blynk. Pengujian dilakukan dengan skenario pemindahan objek ringan, menjepit, memutar, dan mengangkat, yang dikendalikan melalui perangkat berbasis Android dan desktop. Hasil menunjukkan bahwa keenam motor servo merespons perintah dari Blynk secara real-time tanpa jeda signifikan, selama daya listrik yang diberikan stabil. Sistem dapat dikendalikan dari berbagai perangkat selama terhubung ke hotspot Wi-Fi yang dikenali oleh ESP32. Kinerja sistem dinilai stabil dan layak diterapkan dalam kebutuhan otomasi dasar dan edukasi. Namun, untuk meningkatkan kinerja sistem, disarankan penggunaan servo dengan torsi lebih besar seperti MG996R agar mampu mengangkat beban lebih berat dan tahan dalam operasional jangka panjang. Selain itu, pemanfaatan protokol komunikasi lain seperti MQTT juga direkomendasikan agar sistem lebih fleksibel dan siap digunakan dalam lingkungan industri yang kompleks