R. Nafis, I. K. Somawirata, and I. S. Faradisa, “DESAIN OBSTACLE DETECTION DENGAN MENGGUNAKAN METODE YOLOv4 YANG DILENGKAPI DENGAN SENSOR JARAK SEBAGAI KEAMANAN KURSI RODA ELEKTRIK”, magnetika, vol. 8, no. 1, pp. 232-243, May 2024.